Motor Failure Tolerant Control System with Self Diagnostics for Unmanned Multirotors

Leszek Ambroziak , Ashutosh Simha , Ewa Pawłuszewicz , Ülle Kotta , Arkadiusz Bożko , Mirosław Kondratiuk

Abstract

The paper presents a method for rotor failure detection and control system reconfiguration in case of unmanned multirotor propulsion system breakdown. The proposed algorithm uses onboard IMU measurements for failure detection and isolation. An adaptive fault tolerant control is designed for detecting and correcting partial or complete rotor failures. In case of a complete failure, the center of mass is reconfigured and control system is switched to a tri-rotor configuration. It has been demonstrated through simulations that the adaptive parameters converge to the true values of rotor efficiency. Further, in-flight experiments were conducted to demonstrate the failure detection and fault tolerant controller on a MAV quadrotor. Obtained results validate the effectiveness of the proposed motor failure tolerant control method to effectively compensate for complete loss of one rotor, leading to a resilient flight control mechanism.
Autor Leszek Ambroziak (WM/KRM)
Leszek Ambroziak
- Katedra Automatyki i Robotyki
, Ashutosh Simha
Ashutosh Simha
-
, Ewa Pawłuszewicz (WM/KRM)
Ewa Pawłuszewicz
- Katedra Automatyki i Robotyki
, Ülle Kotta
Ülle Kotta
-
, Arkadiusz Bożko (WM/KRM)
Arkadiusz Bożko
- Katedra Automatyki i Robotyki
, Mirosław Kondratiuk (WM/KRM)
Mirosław Kondratiuk
- Katedra Automatyki i Robotyki
Paginacja422-427
Objętość publikacji w arkuszach wydawniczych0,50
Książka 24th International Conference on Methods and Models in Automation & Robotics: MMAR 2019, 2019, Institute of Electrical and Electronics Engineers, ISBN 978-1-7281-0932-9, 668 s.
Słowa kluczowe w języku angielskimmotor failure, control reconfiguration, diagnostics, UAV
Identyfikator wewnętrznyROC 19-20
Języken angielski
Punktacja (całkowita)20
Żródło punktacjipublisherList
PunktacjaPunktacja MNiSW = 20.0, 11-03-2020, ChapterFromConference
Liczba cytowań*
Cytuj
przetwarzanie
Udostępnij Udostępnij

Pobierz odnośnik do tego rekordu


* Podana liczba cytowań wynika z analizy informacji dostępnych w Internecie i jest zbliżona do wartości obliczanej przy pomocy systemu Publish or Perish.
Powrót
Potwierdzenie
Czy jesteś pewien?