Optimal design of the double inverted pendulum

Aneta Łukowska , Piotr Tomaszuk , Kazimierz Dzierżek , Kamil Kamieński , Paweł Rółkowski , Michał Ostaszewski

Abstract

The inverted pendulum is a classic example commonly found in control theory. Double inverted pendulum which is a combination of inverted pendulum and double pendulum makes the control problem more challenging. The purpose of this work was to design an optimal mechanical construction of a linear double inverted pendulum on a cart. Pendulums usually have the form of a freely attached rod to the cart moving in one dimension. The presented system assumes the functionality which ensures better efficiency. The main determinant of optimal parameters is the stabilization of the pendulum in vertical position and control of the position of the cart on the guide rail. The general concept outlined at the beginning presents the key elements necessary for the proper operation of the system. In some systems available in the literature and Internet, the engine moves with the cart, increasing the inertia forces acting on it. In the designed system, it was decided to fix the motor to the base. The engine in such a system should have the precise control and a high starting torque that allows stabilization of the pendulum. The presented conception base on the most optimal selection of all components
Autor Aneta Łukowska (WM)
Aneta Łukowska
- Wydział Mechaniczny
, Piotr Tomaszuk (WM)
Piotr Tomaszuk
- Wydział Mechaniczny
, Kazimierz Dzierżek (WM/KRM)
Kazimierz Dzierżek
- Katedra Automatyki i Robotyki
, Kamil Kamieński (WM)
Kamil Kamieński
- Wydział Mechaniczny
, Paweł Rółkowski
Paweł Rółkowski
-
, Michał Ostaszewski (WM/KRM)
Michał Ostaszewski
- Katedra Automatyki i Robotyki
Paginacja235-238
Objętość publikacji w arkuszach wydawniczych0,50
Książka Zolotarev Igor, Radolf Vojtěch (red.): Engineering Mechanics 2019: 25th International Conference, 2019, Czech Academy of Sciences. Institute of Thermomechanics , ISBN 978-80-87012-71-0, 430 s.
Słowa kluczowe w języku angielskimdouble inverted pendulum, mathematical model, nonlinear system
DOIDOI:10.21495/71-0-235
URL http://www.engmech.cz/improc/2019/053_Lukowska_130.pdf
Identyfikator wewnętrznyROC 19-20
Języken angielski
LicencjaInna otwarta licencja
Punktacja (całkowita)0
Żródło punktacjiconferenceList
PunktacjaPunktacja MNiSW = 0.0, 14-02-2020, ChapterFromConference
Liczba cytowań*
Pola dodatkowe
ISSN1805-8248
Cytuj
przetwarzanie
Udostępnij Udostępnij

Pobierz odnośnik do tego rekordu


* Podana liczba cytowań wynika z analizy informacji dostępnych w Internecie i jest zbliżona do wartości obliczanej przy pomocy systemu Publish or Perish.
Powrót
Potwierdzenie
Czy jesteś pewien?